台达电子申请具有可变刚度的混合软硬夹持器专利，仿真软性夹持器的优点
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2026-07-11 23:06:40
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国家知识产权局信息显示，台达电子国际（新加坡）私人有限公司;南洋理工大学申请一项名为“具有可变刚度的混合软硬夹持器”的专利，公开号CN122353648A，申请日期为2025年8月。
专利摘要显示，本发明提供一种具有可变刚度的混合软硬夹持器，包括多个手指。每根手指均由刚性、超冗余的内骨架构成，其自由度比操作任务所需的自由度多。通过这种方式，本发明混合软硬夹持器的手指可以适应具有复杂几何形状的物体的形状，仿真软性夹持器的优点。此外，刚性的内骨架使允许产生必要的刚度，以在抓取操作期间实现高精度和有效载荷。另一方面，本发明将致动器放置在夹持器的底部，同时允许它们通过轻型缆线远程控制混合软硬夹持器，克服致动器施加的空间和重量限制。混合软硬夹持器的设计还考虑了触觉传感器的集成，可以在抓取操作期间提供力/滑动回馈。
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